Consensus distribué pour les systèmes métamorphiques utilisant un algorithme de commérage pour les espaces métriques CAT(0).

Résumé Nous présentons une application des algorithmes de consensus distribués aux systèmes métamorphiques. Un système métamorphique est un ensemble d'unités identiques qui peuvent s'auto-assembler pour former une structure rigide. Par exemple, on peut penser à un bras robotique composé de multiples liens reliés par des articulations. Le système peut changer sa forme afin de s'adapter à différents environnements via la reconfiguration de ses unités constitutives. Nous supposons dans ce travail que plusieurs systèmes métamorphiques forment un réseau : deux systèmes sont connectés dès lors qu'ils sont capables de communiquer entre eux. L'objectif de cet article est de proposer un algorithme distribué qui synchronise tous les systèmes du réseau. La synchronisation signifie que tous les systèmes doivent finir par avoir la même configuration. Cet objectif est atteint en deux étapes : (i) nous présentons le problème comme un problème de consensus sur un espace métrique et (ii) nous utilisons un algorithme de consensus distribué récent qui ne fait appel qu'à des notions métriques.