Une architecture tolérante aux pannes pour la fusion de données ciblant les pannes matérielles et logicielles.

Résumé Cet article présente une architecture de tolérance aux fautes pour les mécanismes de fusion de données qui tolère les fautes matérielles dans les capteurs et les fautes logicielles dans la fusion de données. Après avoir introduit les concepts de base de la tolérance aux pannes et de la fusion de données, nous présentons d'abord l'architecture générique avant de détailler une implémentation utilisant des filtres de Kalman pour la localisation de robots mobiles. Enfin, l'injection de fautes est utilisée sur des données réelles de cette implémentation pour valider notre architecture. Sous une hypothèse de faute unique, nous détectons les fautes matérielles et logicielles et récupérons les fautes matérielles. Avec plus de redondances, il serait possible de considérer plusieurs fautes et de récupérer les fautes logicielles.