BocopHJB 1.0.1 - Guide de l'utilisateur.

Résumé Le package original Bocop implémente une méthode d'optimisation locale. Le problème de contrôle optimal est approximé par un problème d'optimisation en dimension finie (NLP) utilisant une discrétisation temporelle (l'approche de transcription directe). Le problème NLP est résolu par le logiciel bien connu Ipopt, en utilisant des dérivées exactes éparses calculées par Adol-C. Le second package BocopHJB implémente une méthode d'optimisation globale. Comme pour l'approche de programmation dynamique, le problème de contrôle optimal est résolu en deux étapes. D'abord, nous résolvons l'équation de Hamilton-Jacobi-Bellman satisfaite par la fonction de valeur du problème. Ensuite, nous simulons la trajectoire optimale à partir de toute condition initiale choisie. L'effort de calcul est essentiellement pris par la première étape, dont le résultat, la fonction de valeur, peut être stocké pour les simulations de trajectoire suivantes.